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    焊接機器人的性能要求與系統構成的介紹二
    作者:管理員    發布于:2018-04-26 10:26:08    文字:【】【】【

    焊接機器人的性能要求與系統構成的介紹

    (遮住的數字是150)

    定位方式:選用增量編碼器作為位置檢測元件

    控制方式:重復式數字位置控制方式,可精確控制運動軌跡

    重復定位精度:±0.2mm

    驅動方式:電伺服采用交流測速發電機作為伺服電動機的速度檢測元件,實現速度反饋,并引進力矩反饋

    驅動源:DC伺服電動機

    程序控制和存儲方式:采用8位微處理Intel8080用半導體存儲器作為主存(盒式磁帶補充主存容量之不足)

    程序步數:1000步

    指令條數:600條

    重量:本體400㎏控制部分350㎏

    外部同步信號:輸入22點輸出21點

    電源:AC220/220V(+10%,-15%),50/60HZ±1HZ,三相5KVA

    焊接機器人的系統構成

    完整的焊接機器人系統一般有如下幾部分組成:機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統(專用焊接電源、焊槍和焊鉗等)、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等。

    根據用途,將工業機器人配置不同的焊接系統,將組成不同的焊接機器人系統。

    弧焊機器人

    弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業中得到廣泛運用。弧焊機器人是包括電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統,而性能有特殊的要求。在弧焊作業中,焊槍應跟蹤工件的焊道運動,并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中的速度穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。一般情況下,焊接速度約為5~50㎜/s,軌跡精度約為±(0.2~0.5)㎜。由于焊槍的姿態對焊縫質量有一定的影響,因此希望在跟蹤焊道的同時,焊槍姿態的可調范圍盡量大,其一些基本性能要求如下所示:

    設定焊接條件(電流、電壓、速度等);

    擺動功能;

    坡口填充功能;

    焊接異常功能檢測;

    焊接傳感器(起始點檢測、焊道跟蹤)的接口功能。

    點焊機器人

    汽車工業是點焊機器人系統一個典型的應用領域。最初,點焊機器人只用于增強焊作業(往已拼接好的工件上增加焊點),后來為了保證拼接精度,又讓機器人完成定位焊作業性能,具體來說有:

    安裝面積小,工作空間大;

    快速完成小節距的多點定位(例如每0.3~0.4s移動30~50㎜節距后定位);

    定位精度高(±0.25㎜),以確保焊接質量;

    持重大(50~100㎏),以便攜帶內裝變壓器的焊鉗;

    內存容量大,示教簡單,節省工時;

    點焊速度已生產線相匹配,同時按全可靠性好。

    焊接機器人的性能要求與系統構成的介紹

    焊接機器人系統原理圖

    焊接機器人的示教編程

    用機器人代替人進行作業時,必須預先對機器人發出指令,規定機器人應該完成的動作和作業的具體內容,這個指示過程稱之為對機器人的示教(teaching),或者稱之為對機器人的編程(programming)。對機器人的示教內容通常存儲在機器人的控制裝置內,通過存儲內容的再現(playback),機器人就能實現人們所要求的動作和要求人們賦予的作業內容。

    示教內容主要由兩部分組成,一是機器人運動軌跡的示教,二是機器人作業條件的示教。機器人運動軌跡的示教主要是對為了完成某一作業,焊絲端部所要運動的軌跡,包括運動類型和運動速度的示教。機器人作業條件的示教主要是為了獲得好的焊接質量,對焊接條件進行示教,包括被焊金屬的材質、板厚、對應焊縫形狀的焊槍姿勢、焊接參數、焊接電源的控制方法等

     
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